Pierwsza komisja trójstronna powstała 15 lutego 1994 roku (w podpisanym w 1993 r. "Pakcie o przedsiębiorstwie państwowym w trakcie przekształcania" znalazł się zapis zapowiadający jej utworzenie). Do 2001 r. - gdy uchwalono ustawę o Trójstronnej Komisji do spraw Społeczno-Gospodarczych i wojewódzkich komisjach dialogu społecznego - funkcjonowała na podstawie uchwały rządu.

Do zadań powołanej w 1994 r. komisji należało m.in. monitorowanie i ocena wskaźników makroekonomicznych, priorytetów polityki społecznej i gospodarczej - płac, zatrudnienia, świadczeń socjalnych. Już wtedy komisja uzyskała prawo ustalania maksymalnego wskaźnika wzrostu wynagrodzeń w przedsiębiorstwach i w sferze budżetowej.

Do tego ciała weszli przedstawiciele stron dialogu społecznego, które podpisały się pod "Paktem" - po pięciu ze strony rządowej, pracodawców i związkowej i oraz po jednym z siedmiu branżowych organizacji związkowych. Pracodawców reprezentowała wówczas Konfederacja Pracodawców Polskich, a związki - OPZZ i Solidarność. Komisja w takim składzie spotkała się przez 8 lat 76 razy.

W 1997 r. prace w komisji zawiesiła Solidarność, a od 1999 roku OPZZ. W wyniku tego impasu powstał projekt ustawy o komisji trójstronnej (KT). Do uchwalonej w 1997 r. konstytucji wpisano zasadę dialogu społecznego, mówiącą, że dialog i współpraca partnerów społecznych stanowi podstawę ustroju gospodarczego Polski.

W 2000 r. Sejm zajął się dwoma projektami ustaw o KT - rządowym i poselskim - klubu SLD. Izba uchwaliła ustawę 6 lipca 2001 roku, a prezydent podpisał 27 sierpnia 2001 - prawie 14 lat temu. Zaczęła obowiązywać w październiku 2001 r.

Do nowej komisji oprócz reprezentantów rządu weszli przedstawiciele Solidarności i OPZZ, a po powstaniu w 2002 r. i uzyskaniu w 2003 r. statusu reprezentatywnej centrali związkowej Forum Związków Zawodowych. Ze strony pracodawców w komisji zasiadali przedstawiciele Konfederacji Pracodawców Polskich (obecnie Pracodawcy RP), Polskiej Konfederacji Pracodawców Prywatnych (obecnie Konfederacja Lewiatan), Związku Rzemiosła Polskiego. W 2002 r. dołączył Business Centre Club.

W ramach komisji pracowało dziewięć zespołów problemowych, jeden zespół doraźny(ds. pracowników samorządowych oraz służby cywilnej) oraz jeden konsultacyjny (ds. Unii Europejskiej).

Przewodniczącym komisji była osoba wyznaczona przez premiera spośród rządowych członków KT - obecnie jest nim minister pracy Władysław Kosiniak-Kamysz, a poprzednio wicepremier, minister gospodarki Waldemar Pawlak. W prezydium oprócz przewodniczącego - ministra, byli wiceprzewodniczący - po jednym z każdej organizacji pracodawców i związkowej - zwykle ich szefowie. Członków komisji powoływał premier.

Od 2008 r. na posiedzenia plenarne przedstawiciel prezydenta zapraszany był jako obserwator komisji.

Każdy z trzech związków miał po siedmiu przedstawicieli w składzie komisji, a każda z czterech organizacji pracodawców po pięciu. Do podjęcia uchwały przez komisję wymagana była zgoda wszystkich stron dialogu.

W ustawie zapisano szczegółowy kalendarz, do kiedy komisja ma uzyskać od rządu projekty dotyczące budżetu państwa - do 10 maja wskaźniki makroekonomiczne, do 15 czerwca założenia projektu budżetu, a sam projekt budżetu - nie później niż 20 dni przed przesłaniem go do Sejmu. Ustawa precyzowała też, do którego dnia należy przedstawić wspólną opinię w ich sprawie, lub osobne stanowiska stron.

Wśród uprawnień komisji było też m.in. uzgodnienie wskaźników wzrostu wynagrodzeń w państwowej sferze budżetowej - przy wspólnym stanowisku pracowników i pracodawców rząd miał obowiązek uwzględnienia ich w budżecie na kolejny rok. Uzgadniana w komisji była też kwota minimalnego wynagrodzenia za pracę, kryteria dochodowe uprawniające do otrzymania pomocy społecznej oraz wysokość kwot zasiłków i świadczeń rodzinnych.

W KT uzgadniano też coroczny wskaźnik waloryzacji emerytur i rent.

Organizacyjna obsługę prac Komisji zapewniał departament dialogu i partnerstwa społecznego MPiPS, a posiedzenia odbywały się w Centrum Partnerstwa Społecznego "Dialog" w Warszawie. Koszty działania Komisji pokrywał budżet państwa.

W ostatnim składzie KT znalazło się obok ministra pracy 13 wiceministrów. Wiceprzewodniczącymi byli szef Solidarności Piotr Duda, OPZZ Jan Guz i FZZ Tadeusz Chwałka. Ze strony pracodawców wiceprzewodniczyli komisji prezydent Pracodawców RP Andrzej Malinowski, prezydent Konfederacji Lewiatan Henryka Bochniarz, wiceszef BCC Wojciech Warski i prezes Związku Rzemiosła Polskiego Jerzy Bartnik.

We wszystkich 16 regionach działały Wojewódzkie Komisje Dialogu Społecznego, w których zasiadały cztery strony - po trzy osoby reprezentujące rząd - wojewodę, samorząd - marszałka województwa oraz stronę pracowników i pracodawców. Członków komisji powoływał wojewoda. Wojewoda był jej przewodniczącym.